형명은 군영의 신호, 지휘, 통신에 사용하는 도구를 말하며, 교련과 행군에 사용하였다. 이러한 군영의 신호, 지휘 통신 도구는 필수불가결의 것으로써 고대로부터 내려오는 제도이며, 두 부류로 구성되어 있다. 하나는 낮에 사용하는 기치류(旗幟類)이며, 이것을 ‘형(形)’이라 하였고, 다른 하나는 밤에 사용하는 금고류(金鼓類)이며, 이것을 ‘명(名)’이라 히였다. 형명이 기치류와 금고류로 구성되어 있으므로 ‘기고(旗鼓)’라 하기도 하고, 명(名)을 ‘금고(金鼓)’라고도 했다. 금고는 경우에 따라 의미가 다른데, 군영의 훈련에 사용하는 금고는 형명악기 전체를 뜻하고, 행렬에 사용하는 경우 금(金)과 고(鼓)를 의미했다.

우리나라에서의 고(鼓)의 사용은 삼국 시대의 고(鼓)・각(角) 체제로부터 비롯되었고, 조선 시대에는 금(金)・고(鼓) 체제로 군례(軍禮)나 노부에 사용되었다. 『세종실록(世宗實錄)』 가례(嘉禮)의 노부와 군례(軍禮)의 병기에 수록되어 있는 고(鼓)는 동일한 것이며, 가례(嘉禮) 노부에 고(鼓)에 대한 설명이 있는 반면, 군례(軍禮)의 병기에 수록된 고(鼓)는 가례(嘉禮) 노부의 고(鼓)와 형태가 같은데, 그림만 있고 설명은 없다. 그 이유는 동일한 악기이기 때문이다. 군영과 궁중에서 사용했던 위에서 아래로 내려치는 형태의 고(鼓)는 현재 〈대취타〉 연주용 북(용고)으로 전승되고 있다.

북을 쳐서 지휘하는 것을 호(號)라고 했다. 사우사단의와 관사우사단 등의 활쏘기 의례에서 쏜 화살이 맞으면, 화살이 맞았다는 신호로 북을 쳤다. 대열의에서는 전진하라는 신호로 북을 쳤다. 강무의에서도 북을 치면서 걸어가거나, 고함을 지르라는 신호로 북을 사용했다. 노부에서는 황의장, 홍의장, 대가노부, 법가노부에서 금(金)과 짝을 이루어 사용했으며, 금1・고1 혹은 금1・고2로 편성된 금고(金鼓)가 두 대 혹은 세 대로 편성되었다.

조선 후기 군영에서 북으로 하는 신호에는 점고(點鼓), 긴고(緊鼓), 뇌고(雷鼓), 득승고(得勝鼓)가 있었다. 왕실과 군영의 철폐 후 고(鼓)는 신호용으로써의 기능은 잃었고, <대취타>의 연주용으로 전승되고 있다.